伺服驅(qū)動(dòng)器作為伺服系統(tǒng)的重要組成部分，是讓機(jī)器人等自動(dòng)化設(shè)備運(yùn)動(dòng)更快、更準(zhǔn)、更穩(wěn)的關(guān)鍵部件之一。高創(chuàng)深耕工控領(lǐng)域多年，其研發(fā)的CDHD驅(qū)動(dòng)器運(yùn)用了控制HD算法、新型電流環(huán)路設(shè)計(jì)等技術(shù)，能讓自動(dòng)化設(shè)備實(shí)現(xiàn)高速、高效、高精準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)控制。

CDHD驅(qū)動(dòng)器

高速度、高精度、高性能

自整定功能

創(chuàng)新抑振控制算法

采用ServoStudioMGUI簡(jiǎn)易調(diào)試

秉持著"客戶(hù)至上"的理念，高創(chuàng)為客戶(hù)研發(fā)高性能的CDHD 驅(qū)動(dòng)器，今天帶來(lái)了該驅(qū)動(dòng)器的使用攻略——六步搞定CDHD 驅(qū)動(dòng)器連接、電機(jī)確認(rèn)、電機(jī)自整定、簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)以及波形采集、配合上位機(jī)、常見(jiàn)故障及處理。

STFP1 連接驅(qū)動(dòng)器

電纜∶Mini USB線(xiàn)或者RS232線(xiàn)

軟件∶ServoStudio

1.檢查端口位置是否有相應(yīng)的com口;若沒(méi)有，檢查電纜的驅(qū)動(dòng)是否安裝成功。

2.點(diǎn)擊"搜索&連接"，若能搜索到，在"連接的地址"下方則會(huì)有驅(qū)動(dòng)器地址。

Tips∶電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)可先不接，確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器參數(shù)無(wú)誤后再連接。

STEP2 電機(jī)確認(rèn)

防止飛車(chē)

保證電機(jī)電流轉(zhuǎn)換效率

手動(dòng)確認(rèn)電機(jī)方法針對(duì)值編碼器或者帶霍爾的編碼器

方法一∶

使用zero功能尋找mphase，參考《zero功能使用指南》。

1、使用zero功能前確保驅(qū)動(dòng)器的硬件連接OK，驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)根據(jù)電機(jī)和編碼器的參數(shù)進(jìn)行了配置，驅(qū)動(dòng)器無(wú)報(bào)警;

2、在終端輸入commode 0;

3、在終端設(shè)置zero 1以開(kāi)啟zero功能;

4、在終端輸入izero A，A為給定的電流值，A值選取的標(biāo)準(zhǔn)是驅(qū)動(dòng)器使能后能夠讓電機(jī)做一個(gè)小幅運(yùn)動(dòng);

5、在終端輸入en，將驅(qū)動(dòng)器上使能，此時(shí)電機(jī)應(yīng)有一個(gè)小幅運(yùn)動(dòng);

6、在終端輸入zerost以獲取mphase的值，當(dāng)選取的電流A合適時(shí)，驅(qū)動(dòng)器則會(huì)返回用Zero功能獲得的相位角mphase;

7、根據(jù)zerost返回的信息設(shè)置相位角mphase;

8、在終端輸入zero 0以關(guān)閉zero功能。

1、在專(zhuān)家界面打開(kāi)電流環(huán)腳本，并設(shè)置合理的電流t（A）和時(shí)間#delay（ms）;

2、點(diǎn)擊腳本上方的驗(yàn)證按鈕來(lái)執(zhí)行腳本;

3、執(zhí)行腳本后等待示波圖刷新波形，如右上圖;

4、分析波形，若速度的方向和電流的方向相同，則說(shuō)明驅(qū)動(dòng)器發(fā)出正電流電機(jī)也能得到正扭矩，即相位角大致正確，不會(huì)發(fā)生飛車(chē)的現(xiàn)象;

5、調(diào)整mphase（0-360，整數(shù)），每次增加60，速度的方向和電流的方向相同，且速度盡量高;

6、經(jīng)過(guò)以上步驟，可以得到一個(gè)大概的相位角;此時(shí)電機(jī)可正常運(yùn)行，但是電機(jī)運(yùn)行效率不是更高的。若需要達(dá)到更佳相位角，建議通過(guò)不斷微調(diào)mphase，使得速度盡可能高，即同樣的電流下，電機(jī)能出到更大的力。

最后，建議在不同位置執(zhí)行腳本驗(yàn)證相位角的正確性。Tips∶V為速度值，ICMD為指令電流，IQ為實(shí)際電流。

以上是CDHID驅(qū)動(dòng)器使用攻略中的前兩個(gè)步驟CDHD驅(qū)動(dòng)器后四個(gè)使用步驟，在第二篇推文揭曉敬請(qǐng)關(guān)注，高創(chuàng)將帶來(lái)更多、更詳細(xì)的技術(shù)分享。