R20 （反饋通訊故障）

編碼器信號接線錯誤

檢查編碼器信號定義及接線

驅動器需要更改固件版本

驅動器導入固件文件

編碼器信號干擾嚴重

編碼器線纜選用屏蔽雙絞線、電機線UVW加磁環，驅動器注意接地

編碼器信號收發芯片異常

聯系技術支持

R4（A/B信號斷線）

編碼器信號A+A+B+B-

與驅動器的引腳沒有對應

檢查編碼器信號定義及接線

R25 脈沖/方向斷線

脈沖和方向差分信號接線錯誤

檢查Pulse+、Pulse-Dir+、Dir-接線是否正確

控制器的脈沖輸出不是24v單端信號

更換控制器或選用D15與D16高速數字量輸入通道

控制器與驅動器的數字地沒有鏈接起來

將控制器與驅動器的數字地共地

R23（尋相失敗）

尋相參數設置不合理

尋相模式選擇2或4、修改尋相電流及尋相增益

電機基本參數錯誤

確認電機基本參數、包括電阻、電感、編碼器分辨率和極對數等

R29 （值編碼器電池電壓低）

電池電壓低或者電池接線錯誤

測量電池電壓是否低于3V，檢查電池接線是否正確

多圈值拔掉過電機

如果拔掉過電池，屬于正常報警，多摩川編碼器只要在終端輸入制冷【TMTUR-NREST】清除多圈位即可;其他編碼器只需要在終端輸入指令【MTTURNRESET】

無法使能

配置了遠程使能

去掉遠程使能或讓遠程使能信號有效

驅動器工作在總線模式

將【COMMODE】改0

驅動器沒有上主電，

母線電壓為0

檢查驅動器供電電路

輸入"ST"指令檢測

無法使能的原因

伺服有其他異常，導致READY信號無效

解決其他異常

電機飛車或者不動

電機UVW相序錯誤

確認電機UVW相序，或者使用參數【MFBDIR】

編碼器反饋方向錯誤

確定參數【DIR】】，[MPHASE]

電機上電尋相不準

加大尋相增益，選擇其他尋相模式

/

固件版本在1.41.20以上的增加飛車保護，設置CO-MMERRPTHRESH

停止時有回擺

減速時電流飽和

負載重加速度大減速時電流超過了電機額定電流，建議減小加速度或選用更大規格的電機和驅動

PID參數沒有調整好

監控【PTPVCMD】【PE】[ICMD][IQ][V], 分析曲線后優化PID參數

O（過壓）

頻繁制動，但沒有外接制動電阻

增加外部泄放電阻（監控母線電壓【VBUSREA-DOUT】變化情況來確認是否減速過程中母線電壓過高

驅動器母線電壓檢測電路損壞

請聯系技術支持

P（過流）

過流導致電機U/V/W

線路對地短路

檢查電機UNVW線路是否存在短路的情況

驅動器電流環出現超調

用調試軟件內置示波器檢測實際電流IQ是否超調，如是，則優化電流環

負載突變

檢查電機安裝是否良好，如同心度或電機是否存在堵轉等

驅動器內部IPM模塊損壞

請聯系技術支持

F1/F2(驅動/電機折返)

驅動器或電機折返的原因一般是折返報警參數設置不合理或伺服系統選型偏小

建議將折返故障【MIFO LDFTHRESH】和報警[MIFOLDWTHRESH]閥值設置為電機的峰值電流或換更大規格的電機及驅區動

通訊故障

固件燒錄過程中斷顯示8

重新燒錄固件，如果串口無法鏈接，可以嘗試使用硬件方式燒錄;燒錄過程中需注意∶不能中斷，需使用帶屏蔽功能的通信線纜，并且要良好接地

電機異響

伺服系統剛性太強

從位置誤差PE上大致判斷，如果是由于剛性太強導致聲音較大，則降低全局增益會有明顯改善

電流環高頻噪聲

增大扭矩濾波器【NLFI-LT1】（ms）降低NL-FILDAMPING](%), 對聲音會有改善

位置環PID參數調整不合理

在HD控制模式下進行優化性能，可以先去掉【KNLI】和【KNLIV】后調整其他參數，詳細可以參考手冊12 章關于HD算法的調試說明

I/O數字輸出故障

輸出端帶繼電器，吸合瞬間電流過大

增加保護流二極管盡量避免I/O口24V負極和數字地GND短接