HD位置環(huán)手動(dòng)調(diào)試七步法

在現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中，驅(qū)動(dòng)器在自動(dòng)化設(shè)備中充當(dāng)核心角色。熟悉和掌握驅(qū)動(dòng)器正確的現(xiàn)場調(diào)試方法與技術(shù)要領(lǐng)，這對(duì)其正常運(yùn)作、減少故障、延長使用壽命很重要。因此，高創(chuàng)以HD位置環(huán)手動(dòng)調(diào)試為切入點(diǎn)，聊一聊驅(qū)動(dòng)器調(diào)試的門道。

調(diào)試七步法

設(shè)置負(fù)載慣量比-選擇參數(shù)表-參數(shù)改為初始值-記錄調(diào)試變量-使能驅(qū)動(dòng)器-記錄數(shù)據(jù)-手動(dòng)優(yōu)化參數(shù)

1、設(shè)置負(fù)載慣量比

負(fù)載慣量比Lmjr設(shè)置為1，不建議修改

2、切換到示波器窗口，選擇參數(shù)表

3、修改參數(shù)表的參數(shù)為初始值

NL自適應(yīng)增益比例因子=1

NL微分增益=30

NL比例增益=15

NL微分-積分增益=5

NL積分增益=5

NL Kff Spring濾波器=5000

NL更大自適應(yīng)增益=1.6

NL扭矩濾波器2=60%

NL扭矩濾波器1=1ms

NL顯波器中心=100

NL顯波器帶寬=0

加/減速=實(shí)際需要修改

4、設(shè)定調(diào)試用的距離、速度、加速度

5、使能驅(qū)動(dòng)器

6、記錄數(shù)據(jù)

點(diǎn)擊按鈕、驅(qū)動(dòng)器會(huì)控制點(diǎn)擊以設(shè)定輪廓運(yùn)動(dòng)，同時(shí)開始記錄數(shù)據(jù)

7、手動(dòng)優(yōu)化位置環(huán)增益參數(shù)